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いそぷろのブログ

おもしろいことを考えていきたい

歩行ロボットのトルク計算の仕方って?

久しぶりに6足歩行ロボットとかつくろうかなと思ったんですが

脚に使うサーボモータの選定に必要なトルク計算って

どうやるんでしょうね…

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上の図は2本しか脚描いてませんが、とりあえずこれで計算してみようかなと。

一番負荷のかかる角度にした状態で必要なトルクを計算します。

この方法は間違っていないと思いますが、問題はサーボモータにかかる荷重はどこで見ればいいのかということです。

 

図中の

Fはロボットの総荷重

F/2はロボットの脚を2本とした場合に、それぞれにかかる反力?です。

脚の長さはそれぞれ同じにしています( i )。

 

違うのは重心からサーボモータまでの距離 L or L/2 です。

 

今わたしが考えているのは、足先の部分だけで計算すればいいのかなと思っています。

つまりサーボモータにかかるモーメントは

N=F/2 * i

となりますね

 

これが正しいのかわかりません。

もしかするとこちらの計算も同時にやらないといけないのかな?

N'=F * L (or N'=F * L/2)

追記(15/4/29):こちらの計算も行うと全体の力=総荷重+反力ってなってしまいおかしいか。やはりロボットの総荷重がかかって結果的に返ってくる足先の反力だけをみて計算するべきだろうか

 

 

ちょっとロボット工学関係の書籍でもあたってみないといけませんね。

 

おわり